Ville maritime de l'océan Indien, Mananjary est située sur la rive gauche du fleuve dont elle a pris le nom, si ce n'est elle qui lui ait donné le sien.
Mananjary comprend deux parties qui se chevauchent sur le canal des Pangalana par une lagune dite Ampotamantsina. La première, la ville ancienne, est bâtie sur une dune étroite, allongée du nord au sud et contigüe à la mer. La deuxième, une nouvelle extension, est construite au-delà de la lagune sur un plateau de sable parallèle à la dune. La fondation de la ville, explique Armand Raomelina, remonte en toute probabilité au XVIe siècle.
On l'attribue à Ravalarivo, arrière-petit-fils du grand émigrant de la Mecque, Raminia. La tradition raconte que, évincé du trône dont il est le légitime héritier par un frère consanguin, ce dernier quitte la Mecque de dépit pour immigrer aux iles Comores où il s'attend à un accueil favorable. Les siens le suivent, notamment son frère Andianakovatsy qui passe pour l'un des ancêtres des Antanosy de Tolagnaro. " Sur la côte orientale de l'Afrique, à la hauteur de Dar-es-Salam, assaillie par une violente tempête, le boutre de Raminia, désemparé, dériva bien loin vers l'Est et, en essayant de se redresser, échoua sur la côte Nord-ouest de Madagascar, probablement à Ihara, près de Vohémar, comme en témoignent certains vestiges d'objets orientaux que, selon Hubert Deschamps, des fouilles récentes ont mis à jour. " Les immigrés tentent, sans succès, de s'établir successivement à Ihara, puis à Ivondro, près de Toamasina. Sans se décourager et attirés par " la luminosité de l'air marin ", Raminia et sa suite continuent de longer la côte vers le Sud. Ils ne s'arrêtent qu'à Ambinan'i Sakaleona, un peu au nord de Nosy-Varika, où ils s'installent. Une " résidence qui se révéla favorable à la multiplication de la race ".
Un demi-siècle plus tard, c'est de là que les nombreux descendants de Raminia, dont Ravalarivo, se répandent sur la côte orientale de la Grande ile, tandis que lui-même retourne chez lui, à la Mecque. Ils prédominent dans la zone comprise entre Matitanana et la Fanantara. " Plus au nord, on n'en trouve en nombre appréciable que dans les villages d'Ampanotoana près de Masomeloka, et Ambalafamafa et Amboantalanina, un peu à l'Ouest de Nosy-Varika. " Toujours selon Armand Raomelina, des monuments bien conservés attestent par endroits le " passage massif " ou le " séjour intensif " des émigrants du Sud. "Ainsi, dans le village d'Ambohitsara, village antambahoaka situé sur la rive droite de la Fanantara, on trouve encore de nos jours, une statue d'éléphant pesant plus de 1 000 kg, en grès sculpté couvert d'inscriptions en caractère orientaux, témoignage authentique de la lointaine origine, dont se réclament les habitants du village.
" Après quelques aventures passées successivement à Vohimasina sur la Farony, puis à Vohibola près d'Ambohitsara, et enfin à Mahela, Ravalarivo se replie vers le Sud, parvient à Mahazoarivo sur un coude de la rive de Mananjary, à trois kilomètres environ à vol d'oiseau au sud-ouest de la ville actuelle. Il se décide à s'y fixer définitivement. Toutefois, comme il n'aime pas trop vivre loin de la mer, il se transporte sur une dune- la ville ancienne de Mananjary- où il construit un village sous le nom de Masindrano, village aux eaux saumâtres, " nom qui ne désigne plus maintenant que l'un de ses quartiers ".
C'est là, indique Armand Raomelina, que " le patriarche Ravalarivo vécut heureux, entouré de ses partisans auprès desquels sa grande popularité lui valut le surnom de Ratiambahoaka, celui qui est aimé du peuple ". D'où le nom Antambahoaka par lequel ses descendants sont désignés. Ravalarivo a cinq fils. Il s'agit de Ramelaza, Rantsiala, Rafandaharana, Ramasindisa et Satrokefa. À leur majorité, ils bâtissent à leur tour des villages riverains de la Mananjary, pas très loin de la résidence paternelle. Ce sont Ankatafana, Tsaravary, Marofody, Manakana et Ambalaromba. Ils en deviennent les patriarches et forment, en quelque sorte, " les piliers sur lesquels est bâti l'édifice de la tribu Antambahoaka ou Zafiraminia ".
